В мае 1946 г. на московском заводе имени Сталина (ЗИС) начались испытания трехосного (6 х 6) автомобиля повышенной проходимости ЗИС-151, предназначенного для использования как в вооруженных силах, так и в народном хозяйстве. На базе этой машины уже в ноябре 1946 г. развернулись работы по созданию бронетранспортера, получившего рабочий индекс «объект 140».
БТР имел несущий броневой корпус, сваренный из катаных листов толщиной б, 8,10 и 13 мм. В носовой части располагалось моторное отделение, за ним — отделение управления, а в задней части БТР — десантное отделение, открытое сверху.
Штатное вооружение бронетранспортера включало 7,62-мм пулемет Горюнова СГ-47, в дальнейшем замененный на СГМ (боекомплект — 1250 патронов). Внешняя связь обеспечивалась радиостанцией 10-РТ-12.
Первые две машины, которым было присвоено армейское обозначение БТР-152, вышли на испытания в мае 1947 г. 24 марта 1950 г. бронетранспортер был принят на вооружение Советской Армии.
Дальнейшим развитием БТР-152 стал бронетранспортер БТР-152В. Модернизированная машина поступила на вооружение в 1955 году. В конструкции БТР- 152В нашли применение узлы и агрегаты грузовика повышенной проходимости ЗИЛ-157. Однако основное нововведение заключалось в установке системы централизованного регулирования давления воздуха в шинах увеличенного размера. Это позволило повысить проходимость машины, а также несколько увеличить ее боевую живучесть. БТР- 152В получил, кроме того, тяговую лебедку.
БТР-152В1, запущенный в серию в 1957 году, имел более удобный и «живучий» внутренний подвод воздуха к шинам. Этот бронетранспортер оснастили новой радиостанцией Р-113. Водитель БТР-152В1 получил инфракрасный прибор ночного видения ТВН-2. Имелся и ряд других усовершенствований.
В 1959 году на вооружение был принят БТР-15 2К, имеющий броневую крышу над корпусом, а также нагнетающий вентилятор.
На базе БТР-152 был создан ряд зенитных установок. Первая из них — БТР-152А (ЗТПУ-2) была запущена в производство в 1950 году, практически одновременно с базовой моделью бронетранспортера. В 1951 году эта машина была официально принята на вооружение.
ЗТПУ-2 имела спаренную установку с пулеметами КПВ калибром 14,5 мм с боекомплектом 1200 патронов, способную вести огонь по воздушным и наземным целям. В 1955 году в качестве базы для ЗПТУ-2 начал использоваться БТР-152В. Установка получила обозначение БТР-15 2Е. В дальнейшем выпускался и вариант установки на шасси БТР-152В1.
В 195 2 году на испытания вышла и более мощная счетверенная зенитная пулеметная установка ЗТПУ-4 (четыре КПВ калибром 14,5 мм) с боекомплектом 2000 патронов.
ЗТПУ-4 была изготовлена всего в нескольких экземплярах и на вооружение не принималась. В дальнейшем на базе БТР-152В1 была создана 23-мм спаренная зенитная установка ЗУ-23, а также машина управления БТР-152У.
В вооруженных силах Египта использовались БТР-152, вооруженные счетверенной 12,7-ммустановкой М53 чехословацкого производства. В Йемене также модернизировали БТР-152, установив на него зенитную установку «Вулкан».
По состоянию на 1997 год БТР-152 различных вариантов находились на вооружении армий Мали, Мозамбика, Центрально-Африканской Республики, Конго, Экваториальной Гвинеи, Судана, Йемена, Анголы, Армении, Ирака, Израиля, Кубы, Никарагуа, Намибии, Сейшельских островов, Уганды, Танзании, КНДР, Лагоса, Вьетнама, Афганистана, Камбоджи, Индии, Эфиопии.